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PP865  3BSE042236R1 ABB

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 因此要實現PID算法,必須在硬件上具有閉環控制,就是得有反饋。比如控制一個電機的轉速,就得有一個測量轉速的傳感器,并將結果反饋到控制路線上,下面也將以轉速控制為例。

2、PID是比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法。

但并不是必須同時具備這三種算法,也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前對于閉環控制的一個樸素的想法就只有P控制,將當前結果反饋回來,再與目標相減,為正的話,就減速,為負的話就加速。現在知道這只是簡單的閉環控制算法。

3、比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法各有作用:

比例,反應系統的基本(當前)偏差e(t),系數大,可以加快調節,減小誤差,但過大的比例使系統穩定性下降,甚至造成系統不穩定;

積分,反應系統的累計偏差,使系統消除穩態誤差,提高無差度,因為有誤差,積分調節就進行,直至無誤差;

微分,反映系統偏差信號的變化率e(t)-e(t-1),具有預見性,能預見偏差變化的趨勢,產生超前的控制作用,在偏差還沒有形成之前,已被微分調節作用消除,因此可以改善系統的動態性能。但是微分對噪聲干擾有放大作用,加強微分對系統抗干擾不利。

積分和微分都不能單獨起作用,必須與比例控制配合。Mitsubishi Electric MELSEC Controller AY81C

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